Orocos : nuovo aggiornamento

Salve,
Siamo riusciti a far comunicare 2 processi  Real-Time tramite una fifo !!
funzionano perfettamente, l'unico neo riscontrato e' la possibilita' di mandare
solo messaggi di testo, e non strutture dati... cmq non credo sia una grossa
limitazione.
Abbiamo anche provato a instaurare la comunicazione tra un task non real-time e
uno real-time, sembra non aver pero' nessuna voglia di compilare... abbiamo gia'
provveduto a chidere chiarimenti  tramite  maillinglist...
Se riuscimo a risolvere questo punto possiamo iniziare a pensare alla struttura
del controllore.
Saluti
Piercarlo
Fabrizio