Re: Utilizzare RTAI per creare un sistema di visione real time

Let's not overestimate RTAi. Nanosecs are a dream for it also. Overall, after reports of the problem of high latencies spikes have been solved, I do not expect a large difference in meeting hard times between the twos. Nevertherless, it goes without saying that I still prefer my pet. 
As if you'll use PREEMPT_RT do not think you'll get hard real time without knowing what is in the bag of tricks an RTAI user must have, from kernel pattching onward. Moreover, workign in kernel space with RTAI is far simpler than with Linux.  But that is likely something you are not interested in.
A final point, if you want to do relatively high frequency applications in hard real time my experience shows that you'd better forget USB.

As reported in the mention rt_wiki (HOWTO:_Build_an_RT-application):

Miscellaneous
The latency should drop to ~10us permanently, at the expense of not being able to use the i8xx_tco watchdog.
One user of RTAI reported: In all cases, do not boot the computer with the USB flash stick plugged in. The latency will raise to 500us if you do so. Connecting and using the USB stick later does no harm, however.

and

Hints for getting rid of SMI interrupts on x86
    Use PS/2 mouse and keyboard,
    Disable USB mouse and keyboard in BIOS, 

Furthermore I'm not sure that all the LInux driver you'll find will be suitable for hard real time.

Paolo
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From: Rtai [[email protected]] on behalf of Giuliano Colla [[email protected]]
Sent: Friday, February 19, 2016 7:46 PM
To: gianluca; [email protected]
Subject: Re: [Rtai] Utilizzare RTAI per creare un sistema di visione real       time

Not to reinvent the wheel, look first at http://www.ros.org/.
In general however RTAI is more suitable to deal with real-time measurement data collection, where nanoseconds matter, with tasks which take a small fraction of CPU time.
For a vision system I'd rather consider the Linux RT-kernel, with PREEMPT_RT patch (https://rt.wiki.kernel.org/index.php/Main_Page) which makes available all the OS features, with latencies in the microseconds region, as opposed to nanoseconds.

[Italian translation]
Per non reinventare l'acqua calda, io guarderei prima a http://www.ros.org/ - Robot Operating System.
Comunque in generale RTAI è più adatto per la raccolta di dati di misura con precisioni di qualche nanosecondo, che impegnano la CPU per una piccola frazione di tempo.
Per un sistema di visione, molto più complesso, io considererei l'utilizzo della versione real-time del kernel (https://rt.wiki.kernel.org/index.php/Main_Page), che rende disponibili tutte le funzionalità del sistema operativo, anche se con latenze dell'ordine dei microsecondi anziche nanosecondi.

Giuliano

Il 19/02/2016 18:56, gianluca ha scritto:
Salve,

Sono un neolaureato in Ing. dell'Automazione DM/270, e vorrei alcuni consigli su e se è possibile creare un sistema di visione real time PC based che attraverso librerie OpenCV identifichi oggeti attraverso l'acquisizione di frame in real time da una telecamera (visione 2d) in modo da implementare un guida-robot. Ho esperienza nella programmazione in C e C++ e conosco le conoscenze di basi su ciò che dovrebbe essere un sistema operativo real time. Per RTAI esistono librerie USB real time che permettono l'acquisizione di immagini da una telecamera? se è si che caratteristiche dal punto di vista hardware deve rispettare? Se il mio robot accetta il protocollo di comunicazione  industrial ethernet com'è garantito un determinismo? Potreste fornirmi del materiale a riguardo?

Grazie per la pazienza concessami, e con la presente Vi porgo i miei saluti.



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