Re: Utilizzare RTAI per creare un sistema di visione real time

USB is not a good choice for a RT system: determinism is not possible! A 
soultion can be to create a task in Linux space to drive the USB camera 
and send the result using fifos to the Linux RTAI task.

Otherwise, we reach good results using a framegrabber and a 995fps 
camera in a project implementing an adaptive optic for a solar telescope..

Best regards

Roberto

On 02/19/2016 07:46 PM, Giuliano Colla wrote:
> Not to reinvent the wheel, look first at http://www.ros.org/.
> In general however RTAI is more suitable to deal with real-time 
> measurement data collection, where nanoseconds matter, with tasks 
> which take a small fraction of CPU time.
> For a vision system I'd rather consider the Linux RT-kernel, with 
> PREEMPT_RT patch (https://rt.wiki.kernel.org/index.php/Main_Page) 
> which makes available all the OS features, with latencies in the 
> microseconds region, as opposed to nanoseconds.
>
> [Italian translation]
> Per non reinventare l'acqua calda, io guarderei prima a 
> http://www.ros.org/ - Robot Operating System.
> Comunque in generale RTAI è più adatto per la raccolta di dati di 
> misura con precisioni di qualche nanosecondo, che impegnano la CPU per 
> una piccola frazione di tempo.
> Per un sistema di visione, molto più complesso, io considererei 
> l'utilizzo della versione real-time del kernel 
> (https://rt.wiki.kernel.org/index.php/Main_Page), che rende 
> disponibili tutte le funzionalità del sistema operativo, anche se con 
> latenze dell'ordine dei microsecondi anziche nanosecondi.
>
> Giuliano
>
> Il 19/02/2016 18:56, gianluca ha scritto:
>> Salve,
>>
>> Sono un neolaureato in Ing. dell'Automazione DM/270, e vorrei alcuni 
>> consigli su e se è possibile creare un sistema di visione real time 
>> PC based che attraverso librerie OpenCV identifichi oggeti attraverso 
>> l'acquisizione di frame in real time da una telecamera (visione 2d) 
>> in modo da implementare un guida-robot. Ho esperienza nella 
>> programmazione in C e C++ e conosco le conoscenze di basi su ciò che 
>> dovrebbe essere un sistema operativo real time. Per RTAI esistono 
>> librerie USB real time che permettono l'acquisizione di immagini da 
>> una telecamera? se è si che caratteristiche dal punto di vista 
>> hardware deve rispettare? Se il mio robot accetta il protocollo di 
>> comunicazione  industrial ethernet com'è garantito un determinismo? 
>> Potreste fornirmi del materiale a riguardo?
>>
>> Grazie per la pazienza concessami, e con la presente Vi porgo i miei 
>> saluti.
>>
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