Re: Rtai Digest, Vol 98, Issue 6

Thanks All for Reply!
 
I'll use a framegrabber camera(it's more speed). I'll make a task real time that acquires one frame every T microseconds, and puts it into a FIFO queue. A second task not real-time gets the frame from queue and computes it thanks to OpenCv. Now because the second task isn't not real time task how can I create a possible robot guidance deterministic ? How can i implement a task that uses OpenCv in a way more deterministic (to make a task real-time)? Exisit libraries real-time to handles ethernet-ip communication if yes i have to use always FIFO?
 
 

 
> From: [email protected]
> Subject: Rtai Digest, Vol 98, Issue 6
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> Date: Sat, 20 Feb 2016 12:00:03 +0100
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>    1. Re: Utilizzare RTAI per creare un sistema di visione real
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> Message: 1
> Date: Sat, 20 Feb 2016 06:27:55 +0100
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> 	real	time
> Message-ID: <[email protected]>
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> 
> USB is not a good choice for a RT system: determinism is not possible! A 
> soultion can be to create a task in Linux space to drive the USB camera 
> and send the result using fifos to the Linux RTAI task.
> 
> Otherwise, we reach good results using a framegrabber and a 995fps 
> camera in a project implementing an adaptive optic for a solar telescope..
> 
> Best regards
> 
> Roberto
> 
> On 02/19/2016 07:46 PM, Giuliano Colla wrote:
> > Not to reinvent the wheel, look first at http://www.ros.org/.
> > In general however RTAI is more suitable to deal with real-time 
> > measurement data collection, where nanoseconds matter, with tasks 
> > which take a small fraction of CPU time.
> > For a vision system I'd rather consider the Linux RT-kernel, with 
> > PREEMPT_RT patch (https://rt.wiki.kernel.org/index.php/Main_Page) 
> > which makes available all the OS features, with latencies in the 
> > microseconds region, as opposed to nanoseconds.
> >
> > [Italian translation]
> > Per non reinventare l'acqua calda, io guarderei prima a 
> > http://www.ros.org/ - Robot Operating System.
> > Comunque in generale RTAI ? pi? adatto per la raccolta di dati di 
> > misura con precisioni di qualche nanosecondo, che impegnano la CPU per 
> > una piccola frazione di tempo.
> > Per un sistema di visione, molto pi? complesso, io considererei 
> > l'utilizzo della versione real-time del kernel 
> > (https://rt.wiki.kernel.org/index.php/Main_Page), che rende 
> > disponibili tutte le funzionalit? del sistema operativo, anche se con 
> > latenze dell'ordine dei microsecondi anziche nanosecondi.
> >
> > Giuliano
> >
> > Il 19/02/2016 18:56, gianluca ha scritto:
> >> Salve,
> >>
> >> Sono un neolaureato in Ing. dell'Automazione DM/270, e vorrei alcuni 
> >> consigli su e se ? possibile creare un sistema di visione real time 
> >> PC based che attraverso librerie OpenCV identifichi oggeti attraverso 
> >> l'acquisizione di frame in real time da una telecamera (visione 2d) 
> >> in modo da implementare un guida-robot. Ho esperienza nella 
> >> programmazione in C e C++ e conosco le conoscenze di basi su ci? che 
> >> dovrebbe essere un sistema operativo real time. Per RTAI esistono 
> >> librerie USB real time che permettono l'acquisizione di immagini da 
> >> una telecamera? se ? si che caratteristiche dal punto di vista 
> >> hardware deve rispettare? Se il mio robot accetta il protocollo di 
> >> comunicazione  industrial ethernet com'? garantito un determinismo? 
> >> Potreste fornirmi del materiale a riguardo?
> >>
> >> Grazie per la pazienza concessami, e con la presente Vi porgo i miei 
> >> saluti.
> >>
> >>
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